企业资料通过认证工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。
公司业务范围：
◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；
◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；
◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。
地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)
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众所周知，库卡机械臂在各大机型中算的上是耐用的机械臂。目前新款大部分已经采用气液平衡气囊装置。在刚性精度的稳定下，趋向于轻量化结构。主要是为了减少能耗和提高其运行节拍，进一步降低机械臂故障率。正常合理的维护库卡机械臂使用寿命长达约30年。今天分享一下库卡机械臂老款KR210带弹簧平衡装置的结构。虽然在新款一些产品也有泄露等现象，但是个人觉得库卡机械臂仍然处于不可替代的地位。尤其是应用在比较恶劣的环境，显得其更具有稳定性。
一、KR210总装结构图
库卡机器人
1.腕部轴 2.手臂总成 3.伺服电机 4.伺服电机 5.连杆臂 6.伺服电机
7.转柱总成 8.底座框架组件 9.伺服电机 10.平衡装置 11.电气安装盒
12.电缆组 13.安装接口位置 16.成套板 17.密封盖板
二、一轴关键部件图
（1）一轴关键部件局部图
1.间隔装置 2.塞规 3.铰节压环 4.滚针 5.螺丝
6.快速夹DN52 7.定位销 8.螺丝 9.塞子
1.基础结构框架 2.螺纹插头 3.限位销 4.螺丝 5.封面板
6.定位块 7.面板 8.封面板 9.面板 10.圆头销
11.齿轮单元 12.螺旋塞 13.铰链夹 14.O型圈 15.铰链夹
16.橡胶缓冲装置 17.定位销
三、二轴关键部件图解
（1） 因为视觉角度问题分为三部分显示顺序号对应结构名称
2.减速机单元 3.内六角螺丝 4.止动销 5.螺丝 6.滚销
7.橡胶缓冲装置 14.量规 17.塞子 18.油孔 19.螺丝
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（2）二轴减速机部位结构图解
10.机械旋转柱 11.架置 12.量规（IP67） 13.螺丝
14.螺丝 15.防松垫圈 16.防松垫圈 17.锥形弹簧垫圈
18.塞子 19.塞子 20.锥形
（3）连杆逼总成局部图解
1.连杆臂总成 8.减速机 9.支撑板 10.螺丝 11.内六角螺丝
12.垫圈 13.量规 15.塞规 16.塞子
四、三轴关键部件图解
三轴电机部位图如下
7.量规（零点校准） 8.支架 9.橡胶塞（轴观察孔） 10.吊环安装孔塞子
11.超程限位保护橡胶块 19.内六角螺丝 20.螺旋辅件 21.锥形弹性垫圈
五、四五六轴机械结构图解
（1）三轴减速机于四五六电机部位图
1.机械臂 2.减速机 3.万向轴 4.连接轴 5.橡胶缓冲装置 6.金属盖板
12.轴向保持器 13.内六角螺丝库卡机器人配件 14.内六角螺丝 15.内六角螺丝 16.内六角螺丝 17.亨士乐编码器 18.万向轴连接件 22.限位橡胶块 23.螺旋塞
六、机械臂平衡杠结构图解
（1）机械臂平衡缸装置截面图
1.销子 2.六角螺栓 3.垫片 4.定位环 5.轴承座 6.花键A型 7.内六角螺栓 8.锥形弹簧垫圈 9.调心滚子轴承 10.外部扣环 11.外弹簧 12.中间弹簧 13.封面 14.平衡系统（180-270公斤） 15.圆头传动销
16.铰接头组装 18.内部扣环 19.插销 20.锁紧垫圈 21.六角螺栓 22.定位环
23.调心滚子轴承 24.内部扣环 25.垫圈 26.内六角螺丝 27.外部扣环
28. KAPSTO密封压盖 2 9.轴承座 30.花键 A型 31.内六角螺丝 32.校准块
33.锥形弹簧垫圈 34.蜗杆传动架 35.板“带预加载弹簧的平衡系统
（2）平衡杠内部结构图解
38.轴承外壳 39.导套 41.扣环 42.套环 43.活塞杆
44.六角螺母 45.螺母 46.后封面 47.内六角螺丝 48.内六角螺丝
49.外弹簧 50.中间弹簧 51.内部弹簧 52.封面 53.平衡系统
54.圆头传动销 库卡机器人维修 55.波纹管 56.铰接头组装 57.调心滚子轴承 58.内部扣环
59. 插销 60. ?锁紧垫圈 61.六角螺栓 62.定位环 63.调心滚子轴承
64.内部扣环 65.垫圈 66.内六角螺丝 67.外部扣环 68. KAPSTO密封压盖
69.轴承座 71.花键，A型 72.锥形弹簧垫圈 73.锥形润滑乳头，A型
4.蜗杆传动 75.圆环
以上是对于库卡机器人具体型号KR210的结构内部构造的详细介绍。
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